Il borgo di Soncino sorge al centro della pianura lombarda, sulla sponda destra del fiume Oglio che lo separa dalla vicina Provincia di Brescia. Proprio questa sua posizione strategica ha sempre attratto le potenze allora dominanti: la Repubblica Serenissima di Venezia ed il Ducato di Milano. Con le incursioni ungariche del X secolo si avviò il processo di fortificazione di Soncino ma fu verso la fine del XV secolo che il borgo trovò la sua più forte connotazione strategico-militare.
Il 18 giugno del 1118 il Comune di Cremona aveva acquistato il castello, la curia e la corte di Soncino dai Conti Gisalbertini di Bergamo. La prima torre, antico nucleo del Palazzo Comunale, venne eretta nel 1128. Durante la lunga signoria del podestà Buoso Da Dovara ( 1247-1266) si verificarono due importanti episodi: la conquista della vicina fortezza di Orzinuovi e la cattura di Ezzelino III da Romano, incarcerato nel 1259 nella torre di Soncino.
Soncino divenne il principale presidio sul confine nord-orientale, spesso conteso ed occupato dalla vicina Repubblica Veneziana. Con il ristabilirsi della signoria sforzesca, Soncino passò al Ducato di Milano, assicurandosi così un periodo di pace e prosperità. L'attività economica divenne florida con la manifattura ed il commercio dei pannilana, l’istituzione del Collegio dei Notai e l’apertura di un Banco di Pegni con la chiamata degli Ebrei dalla vicina Orzinuovi nel 1454. La nuova cerchia muraria, iniziata dai Veneziani, venne portata a termine dai duchi di Milano, mentre la nuova rocca venne iniziata nel 1473 e terminata nel 1475. Nonostante le ingenti spese per fare di Soncino una formidabile fortezza, il borgo capitolò nel 1499, occupato dai Veneziani. Dopo un decennio di pacifico governo della Serenissima, Soncino passò ai Francesi e, dopo varie vicissitudini, nel 1525, con la battaglia di Pavia e la prigionia di Francesco I di Francia, all'Impero prima e alla monarchia spagnola poi.
Con il diploma imperiale del 5 novembre del 1536, Carlo V, quale successore al Ducato milanese, infeudò Soncino a Massimiliano Stampa.
Gli Stampa resteranno marchesi di Soncino sino al 1876.
La guerra di successione spagnola, nel 1707, consegnò Soncino al dominio austriaco che attuò riforme che procurarono gravi danni alla cultura, con la soppressione di numerosi ordini religiosi, la chiusura delle chiese e la dispersione di un ingentissimo patrimonio librario. Nel maggio del 1796 Napoleone occupò il borgo.
Un terremoto, avvenuto nel maggio del 1802, causò gravi danni. Con il declino dell'impero napoleonico, Soncino conobbe una nuova fase economica legata all’attività agricola, all'allevamento del baco da seta e alla derivante produzione tessile. Alla fine del XIX secolo Soncino contava ben cinque filande. Il 14 giugno 1859 gli Austriaci abbandonarono Soncino ed il borgo entrò a far parte del Regno d'Italia. Nel 1876 Massimiliano Cesare Stampa, ultimo marchese di Soncino, cedette la proprietà della rocca al Comune.
La famiglia degli Stampa, marchesi di Soncino,
si originò con Massimiliano Stampa, già consigliere dell'ultimo duca della dinastia degli Sforza.
Rimasto a Milano dopo la cacciata degli Sforza, fu uomo di fiducia dell'imperatore Carlo V il quale, il 5 novembre 1536, lo infeudò della città e del castello di Soncino.
Nel periodo dell'infeudazione agli Stampa Il Borgo visse un grande incremento economico, fiorirono numerose manifatture e traffici commerciali di grande rilievo. Importante erano la produzione di tessuti di lana i cosi detti pannilana e più tardi anche le seterie che vennero promosse proprio dagli stessi marchesi che incrementarono l'allevamento dei bachi da seta.